Bald nach 1334 dürfte mit dem Bau der Dorfkirche (10,6 x 9,2 m) begonnen worden sein. Die tief herunter gezogenen Kreuzrippengewölbe werden durch einen wuchtigen Mittelpfeiler gestützt. Beachtenswert sind die 4 Schlusssteine der Gewölbe. Die westlichen sind den beiden weltlichen Stiftern gewidmet. Sie zeigen die Wappen des Grafen von Ravensberg und des Sweder von dem Bussche und zeugen von der Bedeutung der beiden Adeligen für den Bau dieser Kirche. Die Schlusssteine der östlichen Joche ehren Christus und Maria. Der Christuskopf im Kreuznimbus schaut auf die Gläubigen herab. Der goldene Stern auf blauem Grund ist ein Mariensymbol.

Die erste Erweiterung der Kirche fand am Ende des 14. oder am Anfang des 15. Jahrhunderts statt. Der 28 m hohe Turm wurde errichtet. Im Osten wurde an die Kirche ein Chorjoch angebaut, in dem möglicherweise der heutige Altar aufgestellt wurde.

Im Laufe der Jahrhunderte hat sich die Steinhagener Dorfkirche im Außenbereich kaum verändert, im Innenraum gab es immer wieder einmal Umgestaltungen.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde ein An- und Umbau nötig. Die Kirche war zu klein geworden. 1902/1903 leitete der Architekt Karl Siebold die Arbeiten. Der heutige Altarraum und die Sakristei wurden angebaut. Das Chor- Joch wurde durch Querarme erweitert, in die Emporen eingezogen wurden. Teile der alten Emporen sind in den heutigen Brüstungen und Stützpfeilern erhalten. Sie stammen aus der Zeit der Spätrenaissance und des Frühbarock (16. und 17. Jahrhundert).